九州大会！

昨日九州大会に参加してきました。

たぶん初博多だったんですけど、博多ラーメンめちゃくちゃおいしかったです。本場は全然違うんですね。感動しました。あとは屋台にも行きました。安いしおいしいし雰囲気もいいしよかったです。

あと会場ロボスクエアというところだったのですが、そこでいくつかのロボットを見ることもできました。

大会の結果は1走目の帰り探索で途中でリセットがかかり、途中で止まってしまいました。2走目では往復探索成功し、3～5走目はパラメーターを段々早くし、大回り最短が成功。

最終的なタイムは00.12.70でした。(1.5m/ss大回り最短)

前日の時点でゴール前の壁切れが読めなくてゴール前の大回りを小回りに変更したり、あと東北大会でオフセットのONOFFをミスしていたと書いていてそれも書き直していたけれど入っていなかったりなど色々問題があり、完全に走れるようになったのが出走する一時間前とかですごい焦りました。

前日にもたくさん見つけたのですが、最近C言語の初歩的な間違いがとても多いのでちゃんと気を付けて書きたいと思いました。そろそろ成長を感じたいところ…

反省としては1走目の探索の失敗。袋小路で頭をぶつけてしまった衝撃でリセットがかかってしまったのではないかと思います。この原因はたぶんリセットスイッチか電源コネクターの接触のせいだと考えられるので明日以降ちゃんとした原因を突き止めて直したいと思います。

あとは壁切れ読まなかったときにとりあえずオフセットを短めにしまっていて、そのままにしていたためそれのせいで最短の180°大回りターンのあと距離がずれてしまっていたので割とギリギリな感じでした。

それとパラメーターについて、今回は無理だった可能性はありますがもう少し早めのものを入れるべきなのかなと思いました。

でも九州大会は今までで一番満足のいく走りができたと思います。前回東北で大回りを失敗してしまっていたため今回大回りで最短できたのが本当にうれしかったです。

全体的には東北ほど体力的精神的につらくなくて、楽しかった！って言えるような遠征でした。

次の目標は斜め走行かなって思っています。

テスト前に近くなるのでどこまでできるかはわからないけど、今週は大会がないのでとりあえずできるところまでは頑張りたいと思います。