全日本学生大会！

昨日全日本学生大会が芝浦工業大学の豊洲キャンパスでありました。

去年の夏休みの終わりあたりにある技術交流会みたいなやつが懐かしかったです。あの頃はまだライトレ作ってる途中でしたね…

今回の学生大会ではクラシックとサーキット二つの競技に参加しました。

＊クラシック

1走目往復探索して、2走目大回り失敗、3,4走目は小回り最短成功し、小回り最短パラメータ元々2つしか用意してなかったので5走目大回りして失敗でした。

そして最終的な結果は00:14:216でした。

前日徹夜で調整をしていて、途中まではいい感じで、時間があったのでオートスタートとかも用意してたのですが、朝方に原因はわからないけれど右90°の壁きれ読めなくなってしまって出来ませんでした。でもそのため大会出るときには右90°の壁きれをきっていたのですが、180°ターンでしんでたのでどっちにしろ大回りはできなかったみたいです。

(それと緊張してて全然気づかなかったのですが、MCの方に聞いて、頑張ってって言ってくれた方ありがとうございました！)

あと途中で壁にぶつかったときにモータードライバとれてしまって…走っている途中じゃなくて本当に良かったです。普段から元々取れやすいので走る前にちゃんと確認しようと思いました。 もし何か良い案があれば対策したいと思ってます。

＊サーキット

ちょうど右90°大回りで、壁きれきっていたので不安でしたが3走とも割と早めのパラメータでも走ってくれてよかったです。

でも今回一区画180㎜だと回れなくて180＋5㎜で走ってていたため、直線距離をもう一度見直してみたいと思います。

＊これから次の大会に向けて

まずは壁きれです。壁きれって難しい…

見逃すこと多くて色々試していたのですが結局このような結果になってしまって、センサー付け変えたのとかもあってとりあえず壁きれよめるようにしたいです。

次に前日にモータードライバ2つとレギュレーター壊したり、当日もスイッチの接触悪かったり、今右センサー使えない状況だったり、あとホイールとか色々直すところあるので、ハードの方もう少し改良したいと思います。

あともし余裕があったらターン速今のものより早めのものを用意したり、何か探索中のアルゴリズムも入れられたらなと思っています。

それで全日本の目標としては斜めを成功させることです。前回の目標が斜めをすることで、一応パスと実行する関数とかは用意していたのであとは調整とか壁きれとか、全日本までには実装できるようにしたいと思います。

次で今年最後の大会なので悔いの残らない走りをするためにも、あと三週間できる限りのことをやっていきたいと思います。