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Memories mouse

~マイクロマウス~

初めてのプリント基板!!

 

お久しぶりです。

ついに4年生になりました。研究室にも配属され、テーマも決まり研究も始まりました。

四女です四女…。三年間早かったなーってしみじみと感じています。

 

*基板が届いたよ

さて、ハーフを作り始めて早数か月経ちましたが、elecrowの方と5往復程度のやり取りをした上、やっと基板が届きました。

elecrowの方々優しすぎて申し訳なさがすごかった…

 

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でででん!!

見て一番初めの感想は小さいなーって思いました。

当たり前だけどkicad上で見てるのと全然感覚が違くてびっくりしました。

あとマットブラックやっぱりかっこいい!

 

そしてそしてとりあえず見つけた間違い

 

一つ目↓

 

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スピーカーの中にコンデンサが!!

 

二つ目↓

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意味ない!!

 

三つ目↓

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細い!!(lipo繋げるところ)

 

って感じです。

あと部品も大体買って、はんだごてとかはんだとかピンセットとか一式買いました。

新しいことばっかりで何となく嬉しいです。

 

そして最近初めてチップ部品を付けたのですが想像以上に小さいですね…

みんな今までこんな小さいやつを付けていたのかって感心しています。

これから部品付けたり、モーターマウントとかの足回りも発注しないとなーって思ってます。

 

*就活報告

とりあえず推薦のため毎日TOEICの勉強をしています。

 

そして私も最近知ったのですが、TOEIC短期間でこの点数以上を採らなければいけない!でも時間がないしどうしよう無理!

そんなあなたに朗報です。

ラングラウンドに課金するとなんと本家とは別でIPを月2回受けることができます。

あと結果わかるのもめっちゃ早いです。電話すれば一週間くらいでわかります。

追い込まれた方、先行投資と思ってぜひ活用してみてください。

 

*研究室生活

研究室なかなか快適です。

マットレスもあるしソファーもあるし、何より帰らなくていいし、一つの空間に色々揃っているし。

でも研究はそんなにしてないです。普通に就活の作業とかしてます。

なのでただ単に時間短縮です。あと家にいるとどうしてもだらだらしてなにもしないのでっていうのもあります。

だから別にブラック研究室ってわけじゃないよ!

 

そんな感じでした。色々頑張ります。

ではまた。

 

 

 

 

そろそろ2016も終わりですね!

こんにちは。大会以来ですね。

最近だいぶ寒くなってきましたね。少し前に雪も降りましたね。

個人的には暑がりだしこの時期はイルミネーションがあったり、鍋とかおもちとかがおいしいので好きです。

 

今年度のブログで大会の報告くらいしかしていないので一応何か書いておこうかなと思いましたが、特別なこともしていないため最も私が苦労した機体設計のミスしたことについて懺悔の意味も込めて書きならべておこうかなと思います。

多分同じミスする人なんていないだろうし読み流してもらえると幸いです。

 

*基板の形

左右対称にしたつもりがユニバーサル基板1列分だけ右がでていたため、調整とか普段走っているときにタイヤ見るとまっすぐなのに上から見ると曲がって見えてずっと気持ち悪かったです。なんで作った時に気づかなかったのか…

 

*モータードライバの向き

逆でした。つけるときは向き気を付けましょう。

さっちゃん法の恩恵しか受けてませんでした。

 

*下板

夏くらいにホイールが飛び出ていたため削りなおしたのはいいのですが、基板の形に揃えた下板にしたのですが斜めの時とかにひっかかって立ち直りにくいのかなって話をしていて。なので曲線で作るのがいいのかな?多分

 

*タイヤのカタカタ

平地に置いたときにタイヤと下板の距離がありすぎてカタカタしてしまう現象。課金した後でもスラロームで曲がる時とかに一回後ろに反ってしまっていました。しかもその分課金額も多くてより重かったため裏に貼ったカプトンテープがすぐ地面擦ってしまって毎日張り替えてました。まぁかぐすべーるとかで下に厚みあるもの貼ればよかったんですけどね。少しは考えて作ればよかったなって思ってます。

 

*モーターマウント

NCで削ったやつかみ合わせで作ると思うんですけど適当に作りすぎて振動で走っているときにうるさくなることがありました。なのでぴったりに削ることをおすすめします。私は部室にあるウェットスーツ切って隙間に挟んでました。

 

*電源の場所

電源というかLipo置き場ですね。前に乗っけるつもりがスペーサーの位置を考えていなくて乗らないことに気づいて、電源を前から後ろの方に被膜線でひぱっていました。

今回の機体でも言われるし、やっぱりLipoの位置考えるの大事ですね。

 

*レギュレーター

端っこの方にかつスイッチの近くにつけていたため無意識で触れることが多かったのか負荷がかかり何度か折れることがありました。折れづらいところにつけるといいと思います。最終的にグルーガンで固定していました。

 

*センサーの位置

基板を挟んで上にセンサーLED、下フォトトランジスタを付けていたのですが、センサーLEDの横には上基板と下基板の接続部分があって、フォトトランジスタの横にはスペーサーがあって向きがほぼ変えられませんでした。なのでセンサーある程度動かせるようにすべきでした。

 

 

なんかこう自分で振り返ってみても全部何も考えずにまぁいっかでやってきたせいだなーって感じています。よくないですね。

そして全然誰の参考にもならなすぎてごめんなさいって感じです。はい。

 

それと次の機体についてですが、ハーフやることにしました。

一応RX631で今作り始めています。初Kicadとinventerで躓きまくってて前途多難な感じですが頑張ります。

 

2016年も終わりですねってことでこの前役職交代ありました。前役員の方々本当にお疲れ様でした。そして新役員の方々頑張ってください!

 

ではまた。

 

 

全日本大会!

先日全日本大会がありました。

いやー今シーズン最後の大会ということでそれはそれは緊張しました。地方大会いくつかでましたが全然慣れないものですね。

 

今回は予選と決勝の2段階ありました。

*予選

1走目往復探索、2走目大回り最短(1800m/ss)、3走目斜め(1200m/ss)

3走目は最後の区画でうまく曲がれず失敗でしたが、2走目のおかげで予選は3位で通過することができました。

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*決勝

1走目往復探索(足立法)、2走目大回り(1800m/ss)、3走目斜め(1500m/ss)、4走目斜め(2500m/ss)、5走目斜め(3000m/ss)

探索後、2走目の大回りが失敗で、ちょっとしたずれとかではなかったのでもう大回り成功しないかなって思って斜めをしてみたら成功したので、そのままパラメーターを上げることができました。最終的なタイムは00:09.204で4位という結果となりました。

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予選では斜め失敗していたので決勝の迷路が良かったためであるのでまだまだ調整不足だなと思いました。でも元々斜めをすることを目標にしていたし、大回りできなかったし本当によかったなと思いました。

前回の学生大会から追加した機能としては4つありました。

1.斜め中の壁切れと壁制御

45°で出る時は壁があるときとないときでセンサー値が結構変化するので入れなかったのですがv90含めそれ以外は全部入れていました。個人的には入れて良かったなって思っています。斜め中の壁制御は横壁センサーを用いて使っていました。

 

2.直線優先の最短パス

うむ夫ブログに書かれていたものをやらせていただきました。

 

3.課金

周りのフレッシュマン達がみんなやっていて、そこまで再現性がなかったわけではないのですが斜めやるし後ろ重心だったので課金してみました。が思ったより安定性が増して効果がありました。今思うとどうせやるなら調整し直しもあるのでもっと早くやっておけばよかったと思っています。

※課金とは前重心にするために下板の前の方に重さを出すためにお金を積むこと(写真はぬぬブログ参照)。お金な理由はちょうどいい重さなだけで、大きさと重さがその機体に合えば何でもいいと思われます。 

 

4.大回り90°と小回りターンの早いパラメーター

大回り90° 800→900m/ss

小回り 450→550m/ss

普通に安定していたので最短では後から作った方しか使いませんでした。

 

欲を言えば当初他にもやりたいなと思っていたことはありますが、今回追加した機能をこの大会で全部活用できたので良かったです。

 

そして10月頃から機体を作りはじめて、ハード壊しまくったせいで割と最近までこれいつか走るようになるのかなってずっと思っていたので、走るようになって最終的にこのような形で終わることができて本当に嬉しかったです。これも優秀なフレッシュマンやMiceのパパママ方のおかげで、覚えも悪く理解力も乏しくてそれでも優しく教えてくれたこと本当に感謝しています。

 

また大会シーズン中、同じ学科や高校の友達などにも課題助けてもらったり、朝起こしてもらったり、家に泊まらせてもらったり、友人や家族、そしてこの大会を開催してくれた運営関係者のみなさん、たくさんの人の協力があってこその大会でした。ありがとうございました。

 

そして二日目はクラシックとハーフのエキスパートをずっと見ていたのですが凄かった….。

探索成功率すら少ない難しい迷路で見ていて自分のと同じくらい緊張したし、その分最短きまったときは感動しました。大会でるまであまり実感したことなかったのですがMiceの凄さに改めて驚きました。Mice入ってよかった……

 

そして地方大会含め、特に全日本では色々な人と交流することができてよかったです。これからはエキスパートとして出場しなくてはいけないので嬉しいような悲しいような複雑な気持ちですが、より一層頑張ろうと思っています。

 

新作については今のところノープランなのでまた決まったらブログに書きます。

長くなってしまいましたが最後まで読んでくれてありがとうございます。

ではまた。

 

 

 

 

 

 

 

 

全日本学生大会!

昨日全日本学生大会が芝浦工業大学豊洲キャンパスでありました。

去年の夏休みの終わりあたりにある技術交流会みたいなやつが懐かしかったです。あの頃はまだライトレ作ってる途中でしたね…

今回の学生大会ではクラシックとサーキット二つの競技に参加しました。

 

*クラシック

1走目往復探索して、2走目大回り失敗、3,4走目は小回り最短成功し、小回り最短パラメータ元々2つしか用意してなかったので5走目大回りして失敗でした。

そして最終的な結果は00:14:216でした。

 

前日徹夜で調整をしていて、途中まではいい感じで、時間があったのでオートスタートとかも用意してたのですが、朝方に原因はわからないけれど右90°の壁きれ読めなくなってしまって出来ませんでした。でもそのため大会出るときには右90°の壁きれをきっていたのですが、180°ターンでしんでたのでどっちにしろ大回りはできなかったみたいです。

(それと緊張してて全然気づかなかったのですが、MCの方に聞いて、頑張ってって言ってくれた方ありがとうございました!)

あと途中で壁にぶつかったときにモータードライバとれてしまって…走っている途中じゃなくて本当に良かったです。普段から元々取れやすいので走る前にちゃんと確認しようと思いました。 もし何か良い案があれば対策したいと思ってます。

 

*サーキット

ちょうど右90°大回りで、壁きれきっていたので不安でしたが3走とも割と早めのパラメータでも走ってくれてよかったです。

でも今回一区画180㎜だと回れなくて180+5㎜で走ってていたため、直線距離をもう一度見直してみたいと思います。

 

*これから次の大会に向けて

まずは壁きれです。壁きれって難しい…

見逃すこと多くて色々試していたのですが結局このような結果になってしまって、センサー付け変えたのとかもあってとりあえず壁きれよめるようにしたいです。

 

次に前日にモータードライバ2つとレギュレーター壊したり、当日もスイッチの接触悪かったり、今右センサー使えない状況だったり、あとホイールとか色々直すところあるので、ハードの方もう少し改良したいと思います。

 

あともし余裕があったらターン速今のものより早めのものを用意したり、何か探索中のアルゴリズムも入れられたらなと思っています。

 

それで全日本の目標としては斜めを成功させることです。前回の目標が斜めをすることで、一応パスと実行する関数とかは用意していたのであとは調整とか壁きれとか、全日本までには実装できるようにしたいと思います。

次で今年最後の大会なので悔いの残らない走りをするためにも、あと三週間できる限りのことをやっていきたいと思います。

 

 

 

 

 

 

九州大会!

昨日九州大会に参加してきました。

たぶん初博多だったんですけど、博多ラーメンめちゃくちゃおいしかったです。本場は全然違うんですね。感動しました。あとは屋台にも行きました。安いしおいしいし雰囲気もいいしよかったです。

あと会場ロボスクエアというところだったのですが、そこでいくつかのロボットを見ることもできました。

 

大会の結果は1走目の帰り探索で途中でリセットがかかり、途中で止まってしまいました。2走目では往復探索成功し、3~5走目はパラメーターを段々早くし、大回り最短が成功。

最終的なタイムは00.12.70でした。(1.5m/ss大回り最短)

 

前日の時点でゴール前の壁切れが読めなくてゴール前の大回りを小回りに変更したり、あと東北大会でオフセットのONOFFをミスしていたと書いていてそれも書き直していたけれど入っていなかったりなど色々問題があり、完全に走れるようになったのが出走する一時間前とかですごい焦りました。

前日にもたくさん見つけたのですが、最近C言語の初歩的な間違いがとても多いのでちゃんと気を付けて書きたいと思いました。そろそろ成長を感じたいところ…

 

反省としては1走目の探索の失敗。袋小路で頭をぶつけてしまった衝撃でリセットがかかってしまったのではないかと思います。この原因はたぶんリセットスイッチか電源コネクターの接触のせいだと考えられるので明日以降ちゃんとした原因を突き止めて直したいと思います。

あとは壁切れ読まなかったときにとりあえずオフセットを短めにしまっていて、そのままにしていたためそれのせいで最短の180°大回りターンのあと距離がずれてしまっていたので割とギリギリな感じでした。

それとパラメーターについて、今回は無理だった可能性はありますがもう少し早めのものを入れるべきなのかなと思いました。

 

でも九州大会は今までで一番満足のいく走りができたと思います。前回東北で大回りを失敗してしまっていたため今回大回りで最短できたのが本当にうれしかったです。

 

全体的には東北ほど体力的精神的につらくなくて、楽しかった!って言えるような遠征でした。

 

次の目標は斜め走行かなって思っています。

テスト前に近くなるのでどこまでできるかはわからないけど、今週は大会がないのでとりあえずできるところまでは頑張りたいと思います。

東北大会!

 

今日東北大会がありました。

 

1走目 00:27:430 (往復スラローム探索)

2走目 R (1.2m/ss大回り最短)

3走目 R (0.8m/ss大回り最短)

4走目 00:13:793 (1.6m/ssスラローム最短)

5走目 00:13:721 (1.8m/ssスラローム最短)

 

2走目は部室で0.8m/ssが安定して走れていたため、1.2m/ssで大回りを入れた最短をしましたが失敗したので3走目で0.8m/ssで試したところ失敗していました。なので大回りは諦めて残りの二回はスラロームで最短をしました。

そしてこの結果フレッシュマンクラスで2位という結果をいただきました。

 

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今回の反省点としては、多分大回りの調整がちゃんとできていなかったため、走ることができなかったことで、あとはターンの時の重心速度がもう少し低いものを用意しとくべきだったなと思いました。それとモード選択の時に励磁したままでタイヤをきれいにできなかったことです。

でもそもそも大回りが0.8m/ssなら絶対できると考えていたので、そういう考えからもっと慎重に色々準備できたらなと思いました。でも今回スラローム最短も一応入れとこうかなと思い入れておいてよかったなと思います。

 

 

 

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これが今年のMiceのフレッシュマンの機体です。(この6体と1人DCもいます)

この東北大会が初めてフレッシュマンクラスの大会でした。今年のフレッシュマンはみんな面白くて個性的で、優秀な人が多くてすごいなーって思うことばかりです。次にフレッシュマンクラスがあるのは最後の全日本となりますがそれまでみんなのいいところを見習いつつ自分も目標が達成できるように頑張りたいと思います。

 

東北大会の全体的な感想は大会自体はホテルで行われたため東日本よりすごい緊張しました。でもみんなで車で行ったり楽しかったです。

でも徹夜でデバッグは結構つらかった…。笑

眠さと闘いながらひたすらデバッグ。最短ができなくなって死にかけでした。調整よりもずっとデバッグだった気もする…。でも結局朝方デバッグおじさんに助けてもらいました。やはりデバッグおじさんはすごい…ありがとうございました。

あと最短ができなくなったのは当日に最短についてパラメーターを変えるためにプログラミングを結構変えなきゃいけなくて、大会を想定して前々から色々準備をするべきだなということも学びました。

 

 準優勝という結果についてはもちろん初めての入賞で賞状や景品もいただき嬉しかったのですが、前回のブログでは東北大会では大回りと壁きれをいれるということを目標に準備もしていたためそれで最短できなかったのは本当に悔しかったです。

一週間後に控える九州大会ではちゃんと大回りの最短を成功させて、余裕もあれば探索中の壁きれも入れたいなと思います。

 

<追記>

さっきいただいた迷路を走った形跡の書かれている紙を確認したところ、大回りできなかった理由が、壁きれが入らない状況を考慮していなくて、すべての後ろオフセットを切ってしまっていました。そのせいで場所によってきったオフセット分ずれてしまっていたところがあったからということがわかりました。とりあえずそこからなおしていこうと思います。

 

 

 

 

 

 

東日本大会!

先日、10/2に東日本大会に参加してきました。この大会は私にとって初のマイクロマウスの公式の大会であり、クラシック、クォーター、サーキットの三つの競技に参加しました。

 

*クラシック

1~3走目ははじめの直線から左折できなく、なんでだろうと考えてみたらセンサーが曲がっていることに気付きました。手動でいい感じに直し、5走目で往復探索することができました。

もっと早く気づいていればという気持ちもありますが、凄い緊張してたしとりあえず初完走できて

よかったです。

 

*クォーター

1走目の探索が成功し、2~5走目までだんだんパラメーターを増して全部走ることができました。初めて最短がうまくいったので嬉しかったです。

 

*サーキット

1走目安全パラメーターで走れて、2,3走目はもう少し早くしてみたところ初めの右折ができませんでした。距離が足りてないわけではないのかなと思ってよく原因はわかってません。でもプログラムを書いたのが当日だったので次からはちゃんと準備をしておかなければと思いました。

 

東北までには壁きれと大回りを入れるのを目標に今回の経験を生かして頑張りたいと思います。