Memories mouse

~マイクロマウス~

全日本大会!!

今年も全日本大会がおわってしまいしたね。

私は東北大会しか出ていない(しかもスピーチ)ので終わった感が全然ないのですが…笑

 

一日目はお手伝いしていたのであまりみんなの走りは見れなかったのですが、フレッシュマンちょっとだけみれて懐かしくなりました。

去年たくさん地方大会でたりしていたので、今年たいがとか赤子とかひふみんといないんだねーって聞くよっていう話を伺ったり、マウスパーティーでは初めましての方かと思って挨拶したら去年から知ってくださっていて、たまたまだけどたいがが走っているのをみてマウスをやりこんだり他のコミュニティと交流をするようになったって方がいらっしゃって、偶然でも見てくれて何かしら影響を受けた人がいて、そうやって言ってくれたのが凄いうれしかったです。

 

二日目は午後からハーフエキスパートをメインに見ていました。

私が今年ハーフをやりたいなって思ったのは去年の全日本のエキスパートを見たのもあったのですが今年も凄かった、、

スピーチでどこを改良したとかどういう機能があるとか、知らないことばかりでなるほどって思ったり、その機能がちゃんとマウスに実装できていて32×32走るためにそれぞれの走りをしていて、一人一人にドラマがあるっていったら大げさなんですけど本当に良いものを見させていただいたなって思っています!

相変わらず語彙力なくてごめんなさい、、

 

あとちょうど長い斜めの沿線上に座っていたので通ってくるときめちゃくちゃ緊張したし、迫力もあって良い場所から見れました(*´-`)

 

私は今年で卒業なのでみんなに来年はどうするの?って聞かれるのですが、自分的にはもうマウスはやらないかなって思っています。笑

まぁ桜子も走っていないのでなんとも…

 

今年走らなかったのは数か月ずっと同じプログラムのバグに悩まされていて、結局見つけることができなかったからです。そもそもガバガバな設計のせいで回路ミスもたくさんあったし、それらを直す時間とかが多すぎたのですが。

部室のプロフィールの隣にまた壊れたって写真をネタで貼られているのだけれど、今年もほぼ毎回部室に行く度何か壊して完全にただのクラッシャー of the yearって感じでした。

 

でもとりあえず桜子は卒業までには走らせたいと思っているので、これからも頑張っていこうと思います。

 

今期は一年間お疲れさまでした!

 

プチ大会!!

お久しぶりです。

もう6月も後半になり、気温もだいぶ暑くなって夏を感じるようになってきましたね。

 

昨日プチ大会がありました。

私は基板しかない状態で出れませんでしたが、去年の機体を出している人、新作出している人達が走っているのを見て、去年の大会シーズンを思い出しました。

そして今までの遅れがある分自分も頑張らないとなって強く思いました。

 

少し前の話になりますが、新たに回路ミスを見つけました。

マイコンのピンが本来ならそれぞれ1→0.1μコンデンサ、5→GNDに繋げるはずですが…

 

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逆でした。

マイコンはんだ付けした後導通チェックしても大丈夫だったのに、電流流すとCCがでるのでなんでだろうって回路図見直していたらここが原因でした…

直すの少し大変だった…( ・_・ )

 

さてそれと就活を終えて、私はフレッシュマン出た経験だけで学部で就活したのですが、やっている中でいくつか思ったことをなんとなく書いておこうかなと思います。

 

*オリジナリティ

私は特に機体にもプログラムにも何も自分なりの工夫とかしてなかったのでそこは苦労したなって感じています。

たしかにマイクロマウスをやっていることで目は引きますが、結局はそこでどのような工夫をしたのかのオリジナリティが聞かれるので何か一つでも良いのでこれってものがあったら良かったなーって思いました。

 

*ブログを書きましょう

いつどんなことをやったのかということがすぐに思い出せます。

私は今まで自分のブログなんて特に意味ないしと思っていました。終わった今も多少思っていますが、大会に向けて作業をしていく中で、計画性という意味でも自分がいつどのようなことをしたのかが分かるのでとても役立ちました。むしろもう少し小まめに更新しとけばよかったと思いました。

可能ならいつまでにこれをやってという目標を決めて、やってみた反省点とか改善点も毎度書いておくといいのかなーって思います。

 

*英語をやりましょう

TMの人は特に!!!TMの人いるか知らないけど!!!

600くらいはすぐ勉強したらとれるらしいので、まぁ高いに越したことはないってだけです。

 

マウス一年目で学部就職の人あんまりいないと思うので参考までにという感じで…

 

マウスの進捗状況は、今日DMMでモータマウントとギアとか足回り発注しました!

書き込みできてるので届くまではプログラムの方を進めていきたいです。

 

ではまた。

初めてのプリント基板!!

 

お久しぶりです。

ついに4年生になりました。研究室にも配属され、テーマも決まり研究も始まりました。

四女です四女…。三年間早かったなーってしみじみと感じています。

 

*基板が届いたよ

さて、ハーフを作り始めて早数か月経ちましたが、elecrowの方と5往復程度のやり取りをした上、やっと基板が届きました。

elecrowの方々優しすぎて申し訳なさがすごかった…

 

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でででん!!

見て一番初めの感想は小さいなーって思いました。

当たり前だけどkicad上で見てるのと全然感覚が違くてびっくりしました。

あとマットブラックやっぱりかっこいい!

 

そしてそしてとりあえず見つけた間違い

 

一つ目↓

 

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スピーカーの中にコンデンサが!!

 

二つ目↓

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意味ない!!

 

三つ目↓

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細い!!(lipo繋げるところ)

 

って感じです。

あと部品も大体買って、はんだごてとかはんだとかピンセットとか一式買いました。

新しいことばっかりで何となく嬉しいです。

 

そして最近初めてチップ部品を付けたのですが想像以上に小さいですね…

みんな今までこんな小さいやつを付けていたのかって感心しています。

これから部品付けたり、モーターマウントとかの足回りも発注しないとなーって思ってます。

 

*就活報告

とりあえず推薦のため毎日TOEICの勉強をしています。

 

そして私も最近知ったのですが、TOEIC短期間でこの点数以上を採らなければいけない!でも時間がないしどうしよう無理!

そんなあなたに朗報です。

ラングラウンドに課金するとなんと本家とは別でIPを月2回受けることができます。

あと結果わかるのもめっちゃ早いです。電話すれば一週間くらいでわかります。

追い込まれた方、先行投資と思ってぜひ活用してみてください。

 

*研究室生活

研究室なかなか快適です。

マットレスもあるしソファーもあるし、何より帰らなくていいし、一つの空間に色々揃っているし。

でも研究はそんなにしてないです。普通に就活の作業とかしてます。

なのでただ単に時間短縮です。あと家にいるとどうしてもだらだらしてなにもしないのでっていうのもあります。

だから別にブラック研究室ってわけじゃないよ!

 

そんな感じでした。色々頑張ります。

ではまた。

 

 

 

 

そろそろ2016も終わりですね!

こんにちは。大会以来ですね。

最近だいぶ寒くなってきましたね。少し前に雪も降りましたね。

個人的には暑がりだしこの時期はイルミネーションがあったり、鍋とかおもちとかがおいしいので好きです。

 

今年度のブログで大会の報告くらいしかしていないので一応何か書いておこうかなと思いましたが、特別なこともしていないため最も私が苦労した機体設計のミスしたことについて懺悔の意味も込めて書きならべておこうかなと思います。

多分同じミスする人なんていないだろうし読み流してもらえると幸いです。

 

*基板の形

左右対称にしたつもりがユニバーサル基板1列分だけ右がでていたため、調整とか普段走っているときにタイヤ見るとまっすぐなのに上から見ると曲がって見えてずっと気持ち悪かったです。なんで作った時に気づかなかったのか…

 

*モータードライバの向き

逆でした。つけるときは向き気を付けましょう。

さっちゃん法の恩恵しか受けてませんでした。

 

*下板

夏くらいにホイールが飛び出ていたため削りなおしたのはいいのですが、基板の形に揃えた下板にしたのですが斜めの時とかにひっかかって立ち直りにくいのかなって話をしていて。なので曲線で作るのがいいのかな?多分

 

*タイヤのカタカタ

平地に置いたときにタイヤと下板の距離がありすぎてカタカタしてしまう現象。課金した後でもスラロームで曲がる時とかに一回後ろに反ってしまっていました。しかもその分課金額も多くてより重かったため裏に貼ったカプトンテープがすぐ地面擦ってしまって毎日張り替えてました。まぁかぐすべーるとかで下に厚みあるもの貼ればよかったんですけどね。少しは考えて作ればよかったなって思ってます。

 

*モーターマウント

NCで削ったやつかみ合わせで作ると思うんですけど適当に作りすぎて振動で走っているときにうるさくなることがありました。なのでぴったりに削ることをおすすめします。私は部室にあるウェットスーツ切って隙間に挟んでました。

 

*電源の場所

電源というかLipo置き場ですね。前に乗っけるつもりがスペーサーの位置を考えていなくて乗らないことに気づいて、電源を前から後ろの方に被膜線でひぱっていました。

今回の機体でも言われるし、やっぱりLipoの位置考えるの大事ですね。

 

*レギュレーター

端っこの方にかつスイッチの近くにつけていたため無意識で触れることが多かったのか負荷がかかり何度か折れることがありました。折れづらいところにつけるといいと思います。最終的にグルーガンで固定していました。

 

*センサーの位置

基板を挟んで上にセンサーLED、下フォトトランジスタを付けていたのですが、センサーLEDの横には上基板と下基板の接続部分があって、フォトトランジスタの横にはスペーサーがあって向きがほぼ変えられませんでした。なのでセンサーある程度動かせるようにすべきでした。

 

 

なんかこう自分で振り返ってみても全部何も考えずにまぁいっかでやってきたせいだなーって感じています。よくないですね。

そして全然誰の参考にもならなすぎてごめんなさいって感じです。はい。

 

それと次の機体についてですが、ハーフやることにしました。

一応RX631で今作り始めています。初Kicadとinventerで躓きまくってて前途多難な感じですが頑張ります。

 

2016年も終わりですねってことでこの前役職交代ありました。前役員の方々本当にお疲れ様でした。そして新役員の方々頑張ってください!

 

ではまた。

 

 

全日本大会!

先日全日本大会がありました。

いやー今シーズン最後の大会ということでそれはそれは緊張しました。地方大会いくつかでましたが全然慣れないものですね。

 

今回は予選と決勝の2段階ありました。

*予選

1走目往復探索、2走目大回り最短(1800m/ss)、3走目斜め(1200m/ss)

3走目は最後の区画でうまく曲がれず失敗でしたが、2走目のおかげで予選は3位で通過することができました。

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*決勝

1走目往復探索(足立法)、2走目大回り(1800m/ss)、3走目斜め(1500m/ss)、4走目斜め(2500m/ss)、5走目斜め(3000m/ss)

探索後、2走目の大回りが失敗で、ちょっとしたずれとかではなかったのでもう大回り成功しないかなって思って斜めをしてみたら成功したので、そのままパラメーターを上げることができました。最終的なタイムは00:09.204で4位という結果となりました。

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予選では斜め失敗していたので決勝の迷路が良かったためであるのでまだまだ調整不足だなと思いました。でも元々斜めをすることを目標にしていたし、大回りできなかったし本当によかったなと思いました。

前回の学生大会から追加した機能としては4つありました。

1.斜め中の壁切れと壁制御

45°で出る時は壁があるときとないときでセンサー値が結構変化するので入れなかったのですがv90含めそれ以外は全部入れていました。個人的には入れて良かったなって思っています。斜め中の壁制御は横壁センサーを用いて使っていました。

 

2.直線優先の最短パス

うむ夫ブログに書かれていたものをやらせていただきました。

 

3.課金

周りのフレッシュマン達がみんなやっていて、そこまで再現性がなかったわけではないのですが斜めやるし後ろ重心だったので課金してみました。が思ったより安定性が増して効果がありました。今思うとどうせやるなら調整し直しもあるのでもっと早くやっておけばよかったと思っています。

※課金とは前重心にするために下板の前の方に重さを出すためにお金を積むこと(写真はぬぬブログ参照)。お金な理由はちょうどいい重さなだけで、大きさと重さがその機体に合えば何でもいいと思われます。 

 

4.大回り90°と小回りターンの早いパラメーター

大回り90° 800→900m/ss

小回り 450→550m/ss

普通に安定していたので最短では後から作った方しか使いませんでした。

 

欲を言えば当初他にもやりたいなと思っていたことはありますが、今回追加した機能をこの大会で全部活用できたので良かったです。

 

そして10月頃から機体を作りはじめて、ハード壊しまくったせいで割と最近までこれいつか走るようになるのかなってずっと思っていたので、走るようになって最終的にこのような形で終わることができて本当に嬉しかったです。これも優秀なフレッシュマンやMiceのパパママ方のおかげで、覚えも悪く理解力も乏しくてそれでも優しく教えてくれたこと本当に感謝しています。

 

また大会シーズン中、同じ学科や高校の友達などにも課題助けてもらったり、朝起こしてもらったり、家に泊まらせてもらったり、友人や家族、そしてこの大会を開催してくれた運営関係者のみなさん、たくさんの人の協力があってこその大会でした。ありがとうございました。

 

そして二日目はクラシックとハーフのエキスパートをずっと見ていたのですが凄かった….。

探索成功率すら少ない難しい迷路で見ていて自分のと同じくらい緊張したし、その分最短きまったときは感動しました。大会でるまであまり実感したことなかったのですがMiceの凄さに改めて驚きました。Mice入ってよかった……

 

そして地方大会含め、特に全日本では色々な人と交流することができてよかったです。これからはエキスパートとして出場しなくてはいけないので嬉しいような悲しいような複雑な気持ちですが、より一層頑張ろうと思っています。

 

新作については今のところノープランなのでまた決まったらブログに書きます。

長くなってしまいましたが最後まで読んでくれてありがとうございます。

ではまた。

 

 

 

 

 

 

 

 

全日本学生大会!

昨日全日本学生大会が芝浦工業大学豊洲キャンパスでありました。

去年の夏休みの終わりあたりにある技術交流会みたいなやつが懐かしかったです。あの頃はまだライトレ作ってる途中でしたね…

今回の学生大会ではクラシックとサーキット二つの競技に参加しました。

 

*クラシック

1走目往復探索して、2走目大回り失敗、3,4走目は小回り最短成功し、小回り最短パラメータ元々2つしか用意してなかったので5走目大回りして失敗でした。

そして最終的な結果は00:14:216でした。

 

前日徹夜で調整をしていて、途中まではいい感じで、時間があったのでオートスタートとかも用意してたのですが、朝方に原因はわからないけれど右90°の壁きれ読めなくなってしまって出来ませんでした。でもそのため大会出るときには右90°の壁きれをきっていたのですが、180°ターンでしんでたのでどっちにしろ大回りはできなかったみたいです。

(それと緊張してて全然気づかなかったのですが、MCの方に聞いて、頑張ってって言ってくれた方ありがとうございました!)

あと途中で壁にぶつかったときにモータードライバとれてしまって…走っている途中じゃなくて本当に良かったです。普段から元々取れやすいので走る前にちゃんと確認しようと思いました。 もし何か良い案があれば対策したいと思ってます。

 

*サーキット

ちょうど右90°大回りで、壁きれきっていたので不安でしたが3走とも割と早めのパラメータでも走ってくれてよかったです。

でも今回一区画180㎜だと回れなくて180+5㎜で走ってていたため、直線距離をもう一度見直してみたいと思います。

 

*これから次の大会に向けて

まずは壁きれです。壁きれって難しい…

見逃すこと多くて色々試していたのですが結局このような結果になってしまって、センサー付け変えたのとかもあってとりあえず壁きれよめるようにしたいです。

 

次に前日にモータードライバ2つとレギュレーター壊したり、当日もスイッチの接触悪かったり、今右センサー使えない状況だったり、あとホイールとか色々直すところあるので、ハードの方もう少し改良したいと思います。

 

あともし余裕があったらターン速今のものより早めのものを用意したり、何か探索中のアルゴリズムも入れられたらなと思っています。

 

それで全日本の目標としては斜めを成功させることです。前回の目標が斜めをすることで、一応パスと実行する関数とかは用意していたのであとは調整とか壁きれとか、全日本までには実装できるようにしたいと思います。

次で今年最後の大会なので悔いの残らない走りをするためにも、あと三週間できる限りのことをやっていきたいと思います。

 

 

 

 

 

 

九州大会!

昨日九州大会に参加してきました。

たぶん初博多だったんですけど、博多ラーメンめちゃくちゃおいしかったです。本場は全然違うんですね。感動しました。あとは屋台にも行きました。安いしおいしいし雰囲気もいいしよかったです。

あと会場ロボスクエアというところだったのですが、そこでいくつかのロボットを見ることもできました。

 

大会の結果は1走目の帰り探索で途中でリセットがかかり、途中で止まってしまいました。2走目では往復探索成功し、3~5走目はパラメーターを段々早くし、大回り最短が成功。

最終的なタイムは00.12.70でした。(1.5m/ss大回り最短)

 

前日の時点でゴール前の壁切れが読めなくてゴール前の大回りを小回りに変更したり、あと東北大会でオフセットのONOFFをミスしていたと書いていてそれも書き直していたけれど入っていなかったりなど色々問題があり、完全に走れるようになったのが出走する一時間前とかですごい焦りました。

前日にもたくさん見つけたのですが、最近C言語の初歩的な間違いがとても多いのでちゃんと気を付けて書きたいと思いました。そろそろ成長を感じたいところ…

 

反省としては1走目の探索の失敗。袋小路で頭をぶつけてしまった衝撃でリセットがかかってしまったのではないかと思います。この原因はたぶんリセットスイッチか電源コネクターの接触のせいだと考えられるので明日以降ちゃんとした原因を突き止めて直したいと思います。

あとは壁切れ読まなかったときにとりあえずオフセットを短めにしまっていて、そのままにしていたためそれのせいで最短の180°大回りターンのあと距離がずれてしまっていたので割とギリギリな感じでした。

それとパラメーターについて、今回は無理だった可能性はありますがもう少し早めのものを入れるべきなのかなと思いました。

 

でも九州大会は今までで一番満足のいく走りができたと思います。前回東北で大回りを失敗してしまっていたため今回大回りで最短できたのが本当にうれしかったです。

 

全体的には東北ほど体力的精神的につらくなくて、楽しかった!って言えるような遠征でした。

 

次の目標は斜め走行かなって思っています。

テスト前に近くなるのでどこまでできるかはわからないけど、今週は大会がないのでとりあえずできるところまでは頑張りたいと思います。