東北大会！
今日東北大会がありました。
1走目 00:27:430 (往復スラローム探索)
2走目 R (1.2m/ss大回り最短)
3走目 R (0.8m/ss大回り最短)
4走目 00:13:793 (1.6m/ssスラローム最短)
5走目 00:13:721 (1.8m/ssスラローム最短)
2走目は部室で0.8m/ssが安定して走れていたため、1.2m/ssで大回りを入れた最短をしましたが失敗したので3走目で0.8m/ssで試したところ失敗していました。なので大回りは諦めて残りの二回はスラロームで最短をしました。
そしてこの結果フレッシュマンクラスで2位という結果をいただきました。
今回の反省点としては、多分大回りの調整がちゃんとできていなかったため、走ることができなかったことで、あとはターンの時の重心速度がもう少し低いものを用意しとくべきだったなと思いました。それとモード選択の時に励磁したままでタイヤをきれいにできなかったことです。
でもそもそも大回りが0.8m/ssなら絶対できると考えていたので、そういう考えからもっと慎重に色々準備できたらなと思いました。でも今回スラローム最短も一応入れとこうかなと思い入れておいてよかったなと思います。
これが今年のMiceのフレッシュマンの機体です。(この６体と１人DCもいます)
この東北大会が初めてフレッシュマンクラスの大会でした。今年のフレッシュマンはみんな面白くて個性的で、優秀な人が多くてすごいなーって思うことばかりです。次にフレッシュマンクラスがあるのは最後の全日本となりますがそれまでみんなのいいところを見習いつつ自分も目標が達成できるように頑張りたいと思います。
東北大会の全体的な感想は大会自体はホテルで行われたため東日本よりすごい緊張しました。でもみんなで車で行ったり楽しかったです。
でも徹夜でデバッグは結構つらかった…。笑
眠さと闘いながらひたすらデバッグ。最短ができなくなって死にかけでした。調整よりもずっとデバッグだった気もする…。でも結局朝方デバッグおじさんに助けてもらいました。やはりデバッグおじさんはすごい…ありがとうございました。
あと最短ができなくなったのは当日に最短についてパラメーターを変えるためにプログラミングを結構変えなきゃいけなくて、大会を想定して前々から色々準備をするべきだなということも学びました。
準優勝という結果についてはもちろん初めての入賞で賞状や景品もいただき嬉しかったのですが、前回のブログでは東北大会では大回りと壁きれをいれるということを目標に準備もしていたためそれで最短できなかったのは本当に悔しかったです。
一週間後に控える九州大会ではちゃんと大回りの最短を成功させて、余裕もあれば探索中の壁きれも入れたいなと思います。
<追記>
さっきいただいた迷路を走った形跡の書かれている紙を確認したところ、大回りできなかった理由が、壁きれが入らない状況を考慮していなくて、すべての後ろオフセットを切ってしまっていました。そのせいで場所によってきったオフセット分ずれてしまっていたところがあったからということがわかりました。とりあえずそこからなおしていこうと思います。
東日本大会！
先日、10/2に東日本大会に参加してきました。この大会は私にとって初のマイクロマウスの公式の大会であり、クラシック、クォーター、サーキットの三つの競技に参加しました。
＊クラシック
1～3走目ははじめの直線から左折できなく、なんでだろうと考えてみたらセンサーが曲がっていることに気付きました。手動でいい感じに直し、5走目で往復探索することができました。
もっと早く気づいていればという気持ちもありますが、凄い緊張してたしとりあえず初完走できて
よかったです。
＊クォーター
1走目の探索が成功し、2～5走目までだんだんパラメーターを増して全部走ることができました。初めて最短がうまくいったので嬉しかったです。
＊サーキット
1走目安全パラメーターで走れて、2，3走目はもう少し早くしてみたところ初めの右折ができませんでした。距離が足りてないわけではないのかなと思ってよく原因はわかってません。でもプログラムを書いたのが当日だったので次からはちゃんと準備をしておかなければと思いました。
東北までには壁きれと大回りを入れるのを目標に今回の経験を生かして頑張りたいと思います。
夏休みの終わり！
こんばんは。あと三日で夏休みも終わりですね。
この夏はバイトもやめ、インターンも落ち暇人だったのでサークルと遊びの毎日でした。
家族旅行行ったり、童心に帰って水鉄砲と水風船で遊んだり、念願の富士急行ってついでにさわやかにも初めて行くことができました。あとMiceの人たちとも遊んだりごはん行ったりしました。
マウスの進捗の方は合宿以降は左手法で走れるようになり、今日は歩数マップを完成させることができました！
でででん！見ての通りですが(4,0)ゴールの歩数マップです。いい感じです。うれしいです。
今まではただ走らせるだけが今回初めて視覚的に見ることができるようになって楽しいという気持ちが大きくなりました。
あと今日思ったことは当たり前だけどC言語は余計なことはやらないほうがいいってことと、壁制御の調整は一回できてもこれからもずっと付き合っていかなくてはいけなくて、とても大切ということです。
それと最近コンデンサーいじってもげたり、機体が手から滑り落ちてレギュレータが折れたり、走行中スイッチ頑張って切ったら外れたり、素子が取れる事故が多発しているのでもっと丁寧に扱わなければと思いました。
全体的に振り返ってみると体力と睡眠時間を削りながらやりたいことをたくさんでき充実して良い夏休みだったなと思います。
次の目標は足立法で走ることです。あとだいぶ進んできたし一つ一つやっていることを意識して自分の経験を生かして考えたり取り組めるようになりたいです。
夏休みもあと数日ですが残りも楽しんでいきたいです。
合宿！
こんにちは。
この前Miceで二泊三日の合宿がありました。
この合宿では元の台形加速を三角加速できるようにしたり調整をしました。自然溢れる中作業をして、それ以外でみんなで遊んだり楽しかったです。
この前は一区画分で四区画進んで台形加速で距離が合わなくその理由として割り込み周期が間違っていたからでした。あとホイールが飛び出ていたため先日は下板を削りなおしていい感じになりました。今はハードの方に少し問題があるのでそこを探しています…
という感じで相変わらず全体からみた進捗はないですが地道に成果をだしていけたらなと思っています。
それと前回の投稿から名前が決まりました。
「たいが」です。由来は自分の名前からきています。
名前を付けたのが遅かったのであまり愛着はないですがこれから呼びますたぶん。
明後日から9月で、夏休みも残り少なくなってきましたが時間を有効活用してできる限り頑張りたいと思います。
はじめまして！
みなさんはじめまして。
モーターの無償提供をいただいているため初めてブログを書いてみました。
はじめましてなので私の作っているマウスについて紹介したいと思います('-' )
このマウスを作り始めてから数か月、色々あって二回の改良(という名の作り直し)を経て全体的にリニューアルしました。
→ 
before after
よく見るとモータードライバの向きが違ったり、基板の形や色が違ったり探してみるとたくさんありますが… あと実は少しだけコンパクトになったりもしてます。
大きな特徴は青LEDの７セグと三種類の基板かなって思います。かっこいいかは賛否両論でしたが個人的には今の方が気に入っています。
名前は白色だったので元々いくつかたまご系の名前が挙がっていたのですが、気づいたら白黒になっていたので考え中です。何かいい案あったら教えてください(´ -ω-)
前進と後退を繰り返しているわけですが最終的にいい感じになったらなと思ってます。
とりあえずプログラムを再び頑張ります。よろしくお願いしますm(_ _)m
